부족연맹체사회에이어 성읍국가로 진한에속하였다.

신라시대에는사료육촌가운데 하나인돌산고허촌의 땅이었다. 제3대 유리이사금 9년 6부의이름을 고칠때 사량부라하였다.

고려 태조23년에사량부를 남산부로고쳤다. 고려 헌종때 헌양현에이속되었다가 언양현으로고쳐짐

조선시대에는태종때 경주로 편입되어남면에 속하였다.외남면과 내남면으로나눌때 외남면이 되었다.조선말 고종때 지방제도개편시 울산군에편입되어 북두성처럼고을의 북쪽에 위치하였다하여두북면이라 하였다.

1906년

부산↔경주간 도로가신설됨에따라 도로의서쪽은 두서면, 동쪽은두동면으로 되어이때부터 처음으로두동이란 지명이 생겼으며 당시의 리동명칭은 밀구미,삼정, 신정,봉학, 월평, 이전,천전,음변등 8개리동으로하였다.

1911년

면치소소재지가 은편리원말이었다.

1912년 03월10일

면사무소가개소 되고 초대변학래면장이취임하였다.

1914년

행정구역통폐합에 따라 언양군이 없어지고 울산군에편입되어 중북면에속하던 반곡리 일부를편입하여 천전리로 하고경주군 내남면 하명곡일부를 폐합하여봉계리에 편입하고현재의 법정리동인은편리, 만화리, 구미리,월평리, 삼정리, 봉계리,천전리, 이전리8개리동으로 되었다.

1918년 11월12일

면소재지가 은편리 원말에서구미리 684번지로 이전

1942년 04월01일

면청사를 현재의 위치인 구미리647-6번지로 이전

1957년

면청사를 확장 개청함

1962년 01월 01일

울주군두동면으로 명칭 변경

1989년 03월14일

현재의 면청사를 건립개청함

1995년 01월01일

울산시 울주구 두동면으로명칭변경

1997년 07월15일

울산광역시 울주군 두동면으로명칭변경

1999년 ~ 2001년

대곡댐건설사업으로 행정리동감소